TAIPAN

[Konrad]

Cześć, na tegorocznym FM2025 miał miejsce lot mojej rakiety TAIPAN. Osiągnęła pułap 1263m i pomimo lądowania na samym pilocie została odzyskana w całości (drzewo trochę w tym pomogło ) . Rakieta ważyła w okolicy 12kg, mierzyła ok 2m i miała średnice 125mm. Napędzana była moim autorskim silnikiem hybrydowym o ciągu 700N i Iw 4KNs. Jego konstrukcję zamierzam opisać w osobnym wątku. Wraz z moim kolegą @FIFI wyposażyliśmy rakietę w aerodynamiczny system kontroli rotacji w osi roll. Niestety nie zadziałał on tak jak powinien. Wg analizy danych z lotu, nie było spowodowane to błędną logiką sterowania a utratą sygnału GPS (tzw. fixa). Mamy już pomysł jak się przed tym zabezpieczyć przy następnej próbie. Przez problemy z zapłonem uciekło nam sporo podtlenku na wyrzutni co obcięło apogeum aż o kilometr . Prawdopodobnie rozpalacz opadł na dno komory spalania przez co trochę to trwało aż ciepło dotarło do wtrysku i przepaliło wężyk pirozaworu. To też planuje poprawić w następnych lotach. TAIPAN miał na pokładzie kamerkę wystającą z poszycia i patrzącą w kierunku dyszy. Na pokładzie znajdowały się: dwa komputery pokładowe OBCv1.6FE (jeden odpowiedzialny był za odzysk i telemetrię a drugi za sterowanie), tracker PTR (w celu redundancji), UWS (w celu redundancji) i Kamerka Hawkeye Firefly split 4k.

20250829_125050-min.jpg (1.13 MiB) Przejrzano 258 razy

20250829_125003-min.jpg (1.29 MiB) Przejrzano 258 razy

Screenshot_20250915_222808_Gallery.jpg (74.14 KiB) Przejrzano 258 razy

Zrzut_ekranu_2025-09-08_150746.png (1.07 MiB) Przejrzano 258 razy

Zrzut_ekranu_2025-09-08_151112.png (1.85 MiB) Przejrzano 258 razy

Poniżej zamieszczam linki do nagrań rakiety/z rakiety:
https://drive.google.com/file/d/1AY99YV ... sp=sharing, https://drive.google.com/file/d/1GmoU-F ... sp=sharing, https://drive.google.com/file/d/1U_sbbh ... sp=sharing

[Bdabrowski]

Piękna rakieta, świetny lot!
Zdjęcie z apogeum przez te chmury wygląda trochę jak zdjęcie z lotu Peruna. Co do układu wykonawczego systemu sterowania, czy w ogóle próbował on zadziałać ie. czy macie jakiś wykres sygnału sterowanai względem zadanego?

[Konrad]

Dzięki. Co do ACSa to problem polegał na tym, że pomimo i tak wg nas wysokiej wariancji GPSa w Kalmanie jego utrata spowodowała spustoszenie na jego wyjściu. Było to dosyć kluczowe, bo na tym opierał się ACS i state machine który przez błędne dane uznał, że lot się zakończył i można już ACSa wyłączyć. Sterowane w tym locie były pojedyncze sekundy. Chcemy zastosować dynamiczną wariancje gpsa i bardzo mocno uzależnić ją od jakości fixa i ilości satelit. Po przekroczeniu jakiegoś progu wariancja gpsu będzie rosła do nieskończoności i w praktyce nie będzie brana pod uwagę przez kalmana.

chart.png (10.94 KiB) Przejrzano 230 razy

Kiedy orientacja staje w miejscu state machine wyłączył acs i liczenie orientacji (stąd prosta linia). Poza wspomnianą już dynamiczną wariancją chce przesiąść się na układ z dwoma serwami. W teorii tak jak było teraz było ok ale jednak każda przekładnia ma jakieś luzy i tak też było w tym przypadku. Myślę, że dalsza walka z tą przekładnią będzie kosztowała mnie więcej niż te 3 stówy za kolejne serwo.

[Bdabrowski]

Co do ACSa to problem polegał na tym, że pomimo i tak wg nas wysokiej wariancji GPSa w Kalmanie jego utrata spowodowała spustoszenie na jego wyjściu.

Skąd w ogóle pomysł aby uzależniać działanie sterowania od sygnału GPS w tym przypadku? Nie lepiej ustawić maszynę stanów "klasycznie" tak jak np. w projekcie KPPTR (https://github.com/PTR-projects/PTR_meg ... Detector.c) i np. po wypaleniu silnika (dla większego bezpieczeństwa) kazać mu odpalić algorytm i po apogeum wyłączyć?

Co do serw, myślę, że da się znaleźć stosunkowo tanio odpowiednie serwo a usztywniając mechanizm luzy można zredukować na tyle, że nawet średnio dostrojony algorytm sobie z tym poradzi. Pomyślcie może o jakimś JLC-CNC albo innej taniej usłudze frezowania.

[Konrad]

Przy odpowiednio dobranej wariancji działało to spoko. Ten GPS może aktualizować pozycje z częstotliwością 25Hz więc jest fajnym dodatkiem do Kalmana, który spoko sobie z tym radził. De facto był to pierwszy tak duży lot tego kompa i jak widać wystarczyło to aby GPS się wywalił. Poza tym ponoc w tym roku jakosc gps na meteorze byla srednia (nie wykluczone, że rosyjskie jammery tu się przyczyniły).Teraz w SM będzie tylko filtrowana wysokość z barometru, a w kalmanie będzie dynamiczna wariancja GPSu względem ilości satelit.

Co do mechaniki to zrobienie tego z sztywniejszych materiałów może pomóc. Jestem w trakcie ogarniania frezowania canardow z aluminium na obrabiarce 5 osiowej na uczelni.