Polskie Towarzystwo Rakietowe - Amatorskie Konstrukcje Rakiet

Cieszą postępy w dopieszczaniu Arecordera
Widzę, że RTP - 3 nadal w akcji i nie poszedł do muzeum
Ładnie wyszedł impuls właściwy przy silniku RTP-500 - tylko pozazdrościć!
Jak zwykle świetny materiał filmowy. Szczególnie podobał mi się film z pokładu - bardzo równiutki lot.

Cześć
Do sukcesów ANIHILACJI jeszce daleka droga Ale faktycznie, choć na srebrną taśmę, to model ciągle lata.

W pierwszym locie na dobrym paliwku, jakieś fatum załatwiło wszystkie kamery - ładowana przez noc kamera Andżeja wyłączyła się po kilku sekundach, przygotowana kamera pokładowa przestała dawać naki życia, zaś tryb auto w mojej kmerze od dawna prześwietlał materiał, i film nagrał się prześwietlony.

W drugim locie wszystko poszło idealnie, jak rzadko się zdarza nawet moja kamera w trybie "sport" zarejestrowała znośny materiał.

Cały czas czekamy na zapłacone od dawna przetworniki ciśnienia, płytki aż parują żeby je zmontować, ale dostawca ciągle przekłada terminy dostawy czujników.
Myślę że Arecorder w końcy stanie się dostępny, ale to zależy od dostawcy komponentów.

W krótce loty testowe modelu Rekonesansa, też na silnkach PTR400, mam nadzieję że około 4 kg model fi 80mm przekroczy 400 m wysokości i rozwinie na czas spadochron.

pzdr

Cześć
W locie Amelinium ARECORDER pokazał po raz kolejny, że poprawnie przelicza i rejestruje prędkość w osi rakiety.
Poddaliśmy dzisiaj badaniu kolejną wersję oprogramowania.
Nowy algorytm wprowadza zwłokę wyzwolenia spadochronu do momentu uzyskania przez model minimalnej prędkości.
Koncepcja jest prosta - jeśli rakieta poleci idealnie w pionie model rozpocznie odzyskiwanie jak do tej pory 0,5s po zarejestrowaniu najniższego ciśnienia.
Jeśli jednak z pewnych przyczyn rakieta poleci nam na zasięg - po minięciu pułapu przez pewien czas opór powietrza będzie spowalniał rakietę mimo lotu w stronę ziemi.
Rakieta zacznie ponownie przyspieszać w polu grawitacyjnym, dopiero gdy składowa pionowa opóźnienia osiowego rakiety (opór powietrza) będzie mniejsze niż g.

Ustawiliśmy rakietę RTP3 pod dużym kątem i napędziliśmy silnikiem PTR 400.



Według symulacji, w tym locie pod kątem 70 stopni powinniśmy zaobserwować efekt zwłoki około 1,5 s po uzyskaniu pułapu.

FILM: http://rakiety.pomorze.pl/filmy/V127.by.rob.avi

Rakieta spełniła swoje zadanie, chociaż już myśleliśmy, że będzie gonić kreta



FILM OSZ: http://rakiety.pomorze.pl/filmy/V127.OSZ.avi

Wkrótce kolejne materiały.

pzdr

Witam,
Mimo, ze na forum cisza, to za kulisami caly czas cos sie dzieje .
Cieszy fakt, ze prace nad elektronika posuwaja sie do przodu i ARECORDER zaczyna powoli nabierac ksztaltow urzadzenia w pelni profesjonalnego.

Pozdrawiam
Paul

Super test, ale...mam wrażenie (na "ucho") że zwłoka wyniosła sporo więcej niż 1,5s od najniższej prędkości.

Cześć
Poniżej przedstawiam wykres lotu V127:



Jak widać los rakiety wisiał na włosku. Pomimo odpalenia spadochronu zaraz za pułapem rakieta nie rozdzieliła się !
Rakietę uratował dopiero spadochron główny na pułapie 150 m.

Niestety eksperyment nie powiódł się z powodu zastosowania zbyt słabego silnika, zbyt pionowego lotu (z obliczeń wynika że rakieta poleciała pod kątem 85 stopni) i faktu, że w starym oprogramowaniu mamy zwłokę 1s w odpalaniu spadochronu pilota po zarejestrowaniu najniższego ciśnienia. Widać to na wykresie. Ponieważ zapomnieliśmy o zwłoce "ciśnieniowej" tym bardziej nie było jak zaobserwować tego, co planowaliśmy.
Na kolejnym rysunku zestawiłem przeskalowane ciśnienie i prędkość według rejestratora, tak żeby było widać dobrze czas.



Żeby to podsumować, trzeba chyba powiedzieć że test jest zwyczajnie do poprawki. Rakietę trzeba bardziej napędzić na pułapie, tak żeby coś dało się zaobserwować.

pzdr

Bardzo ciężko jest dobrać odpowiedni próg jeżeli sygnał z czujników nie jest przefiltrowany. Domyślam się że Arek prawdopodobnie uśrednia wyniki z kilku pomiarów, ale nie jest to najlepsze rozwiązanie, bo raz że wprowadza lag, a dwa że jak widać sygnał wyjściowy nadal jest daleki od gładkiego.
Do tego celu stosuje się filtr Kalmana - tutaj przykładowy efekt:



A tutaj jak się to liczy:

http://hicode.wordpress.com/2011/10/21/ ... r-signals/

Można tym algorytmem również opisywać cały system, tak, że posiada informacje ze wszystkich czujników, łącznie z przewidywanymi poziomami szumu, połączonych równaniami. Wtedy każdy czujnik kontrybuuje na rzecz dokładniejszej wartości wyjściowej typu prędkość, niezależnie jak bardzo jest zaszumiony próbkowany sygnał.

Ja tego algorytmu będę używał w oprogramowaniu analizującym sygnał nagrany z software-owego GPSa, bez limitów dynamiki i wysokości. Myślę że pierwsze wyniki wrzucę po nowym roku.

EDIT: ok już doczytałem w historii że tak robicie. W takim razie dziwi poszarpany wykres prędkości.

W tej chwili Arecorder zaprogramowany jest tak, że najpierw wykrywany jest moment, kiedy mija sekunda od chwili, gdy ciśnienie, odfiltrowane przez filtr Kalmana, przestaje maleć, zaczyna być brana pod uwagę prędkość. Jeśli prędkość jest większa o 2 m/s od minimalnej prędkości rakiety (minimalna prędkość rakiety jest obliczana od chwili minięcia zaprogramowanej zwłoki na macha albo, w przypadku braku takiej zwłoki, od końca pracy ostatniego silnika), to znaczy, że rakieta przyspiesza i należy odpalić spadochron, w przeciwnym przypadku Arecorder będzie zwlekał z wyzwoleniem spadochronu-pilota do czasu, aż prędkość rakiety przekroczy prędkość minimalną lotu powiększoną o 2 m/s.

@Robert
W tym locie rakieta poleciała pod kątem 75 stopni.

@rawsock
Arecorder zapisuje zarówno surowe pomiary ciśnienia, jak i odfiltrowane przez filtr Kalmana, tutaj Robert użył surowych danych. Prędkość osiowa rakiety jest obliczana z przyspieszenia, a nie z ciśnienia, zapisywana jest jedynie jego wartość całkowita, dlatego wykres jest poszarpany (zapisywanie wartości ułamkowych nie ma większego sensu, bo taka dokładność nie jest nikomu potrzebna, a oszczędzam kilka znaków przy każdej zapisywanej linii danych na karcie SD).

A z ciekawości, możesz pokazać jak wygląda wykres prędkości po filtrze?

Filtrowane jest jedynie ciśnienie, prędkość osiowa rakiety i wysokość jest obliczana z przyspieszenia.
Jeśli Andrzej i Robert nie będą mieli nic przeciwko, to wstawią surowe dane z Arecordera.