Długo się nie odzywałem w kwestii Arecordera, więc najwyższa pora przedstawić trochę informacji.
Prace nad Arecorderem dobiegają końca. Wszystkie ważne funkcjonalności działają, z powodzeniem można na nim już latać. W ciągu ostatnich kilku miesięcy razem z Andrzejem i Robertem skupialiśmy się na uwzględnieniu w kodzie wszystkich przypadków szczególnych, jakie mogą się przytrafić w czasie lotu (do czego Andrzej i Robert mają wyjątkowe szczęście), na które Arecorder może zareagować zmniejszając ryzyko i straty materialne.
Mamy więc:
- Znacznie poprawione wykrywanie startu rakiety. Teraz start rakiety wykrywany jest, gdy rakieta wzleci na wysokość większą niż wynosi wysokość wyrzutni (wysokość wyrzutni jest programowalna w zakresie 1 - 9 metrów, domyślnie 1 metr). Kilkakrotne podskoki rakiety na wyrzutni nie spowodują wykrycia startu rakiety, dopóki rakieta nie wyleci z wyrzutni.
- Automatyczne wykrywanie drugiego stopnia rakiety (konieczne są jeszcze dalsze testy kodu na dwustopniowych rakietach; na rakietach jednostopniowych kod działa dobrze).
- Po wykryciu opadania rakiety z pułapu wyzwalanie spadochronu-pilota jest wstrzymywanie do czasu uzyskania przez rakietę minimalnej prędkości w osi rakiety. Ten czas oczekiwania zmniejsza ryzyko zerwania spadochronu w przypadku mocno poziomego lotu rakiety - gdy rakieta zaczyna opadać z pułapu jej prędkość może być wciąż duża i, mimo że rakieta opada, to opory powietrza sprawiają, że prędkość się zmniejsza. Ten sam warunek zabezpiecza również przed wyzwoleniem spadochronów na skutek wahnięcia ciśnienia przy przekraczania przez rakietę prędkości dźwięku.
- Wykrywanie kąta pochylenia rakiety na wyrzutni, co zapewnia dużą dokładność obliczeń prędkości i wysokości rakiety.
- Na kartę zapisywane są dane od kilkudziesięciu próbek przed startem rakiety do wykrycia lądowania + (na wszelki wypadek) dodatkowe 60 sekund. Zapisywanych jest więc niewiele więcej danych niż sam lot.
- Zapalnik drugiego stopnia wyzwalany jest zawsze, po określonej (programowalnej w zakresie 0 - 99, domyślnie 0) liczbie sekund od końca pracy pierwszego silnika. Jeśli ktoś nie chce wyzwalać drugiego stopnia, to po prostu nie podłącza zapalnika do tego wyjścia.
- Wyzwalanie spadochronu głównego następuje, gdy rakieta opadnie poniżej określonej wysokości (programowanej w zakresie 10 - 999 metrów, domyślnie 200 metrów). Jeśli pilot został wyzwolony poniżej tej wysokości, spadochron główny jest wyzwalany po ok. 100 ms od czasu wyzwolenia pilota.
- Programowanie do czterech różnych programów lotu, wybieranych za pomocą zworek. Przy każdym programie lotu można zaprogramować różną wysokość wyzwolenia spadochronu (domyślnie kolejne programy mają 200, 150, 100 i 50 metrów), różne opóźnienie wyzwolenia zapalnika silnika drugiego stopnia (domyślnie 0, wszystkie programy) oraz wysokości wyrzutni (domyślnie 1 metr, wszystkie programy).
- Programowanie imienia i nazwiska oraz numeru telefonu właściciela Arecordera - dane te są zapisane na początku każdego pliku z danymi (domyślnie są wpisane moje dane).
- Automatyczny zapis najważniejszych wydarzeń w czasie lotu do pliku tekstowego po wylądowaniu rakiety. Zapisywane (i obliczane) dane to (przykładowy plik z lotu, oprócz czterech ostatnich wartości, wszystkie czasy są podane jako czas od chwili włączenia Arecordera):
Kod: Zaznacz cały
Kat rakiety podczas startu,85.1
Cisnienie na poziomie ziemi,102071.94
Cisnienie na pulapie,98827.77
Predkosc w osi rakiety maksymalna,71.31
Wysokosc maksymalna (acc),312.48
Wysokosc maksymalna (cisnienie),271.97
Start rakiety [s],73.43
Koniec pracy silnika pierwszego stopnia [s],76.20
Wlaczenie silnika drugiego stopnia [s],76.31
Poczatek pracy silnika drugiego stopnia [s],0.0
Koniec pracy silnika drugiego stopnia [s],0.0
Czas osiagniecia pulapu [s],81.93
Czas osiagniecia minimalnej predkosci na pulapie [s],82.46
Czas odpalenia pierwszego spadochronu [s],83.21
Czas odpalenia drugiego spadochronu [s],87.47
Czas ladowania [s],114.0
Czas pracy silnika pierwszego stopnia [s],2.77
Czas pracy silnika drugiego stopnia [s],0.0
Czas lotu na pulap [s],8.50
Calkowity czas lotu [s],40.57
To, co pozostało do zrobienia, to przetestowanie najnowszego algorytmu awaryjnego wyzwalania spadochronu głównego w przypadku zerwania pilota, poprawienie komunikacji pomiędzy Arecorderem a programem do jego konfiguracji (komunikacja nie zawsze działa perfekcyjnie) oraz dodanie kilku funkcjonalności (bajerów takich jak np. zapis wyników kilku ostatnich lotów w pamięci nieulotnej) i zmiana kabelków zasilających do JST na mniej sztywne.
Można więc uznać, że Arecorder jest w zaawansowanej fazie beta. W tej fazie potrzebne są dane z większej liczby różnorodnych lotów, aby sprawdzić działanie algorytmów w różnych warunkach. Zdecydowałem więc, że zabiorę ze sobą na poligon pięć dodatkowych Arecorderów (w stosunku do tych, które dostaną Andrzej i Robert), które będzie można kupić. Na dzień dzisiejszy niestety nie będzie jeszcze możliwości samodzielnego programowania Arecordera, bo prawdopodobnie nie wyrobię się z polutowaniem przejściówek, za pomocą których będzie można zaprogramować Arecorder (a nawet jeśli zdążę, to będę miał tylko dwie dodatkowe przejściówki, oprócz swojej). Obiecuję jednak, że na poligonie zaprogramuję dowolne dane każdemu, kto będzie tego chciał.
Nie zdążę również kupić większej liczby kard micro SD, więc trzeba będzie się zaopatrzyć w nie samemu.
Cena Arecordera to:
- dla członków PTR oraz czytelników forum rakiety.org.pl -
200 zł,
- dla wszystkich pozostałych -
250 zł.
Informacja dla kupujących:
Jeśli w czasie lotu działanie Arecordera różniło się w jakikolwiek sposób od założonego (zwłaszcza, jeśli spadochron został wyzwolony za późno, za szybko albo i wcale), to prosiłbym o przesłanie danych Aredordera z lotu oraz wszystkich innych danych dotyczących lotu, żebym mógł dociec przyczyny nieprawidłowego zachowania. Miejmy nadzieję, że taki przypadek nigdy się nie zdarzy.
Jeśli kolejny raz się spotkamy na poligonie, to przeprogramuję Arecorder do najnowszej wersji programu.
Zapewne o czymś zapomniałem napisać, więc pytać śmiało. Jak zwykle zapraszam do podsyłania sugestii co jeszcze można by dodać/zmienić w Arecorderze (ale to już raczej po Festiwalu Meteora).
.
