Telemega na sterydach

[lagozaur]

W styczniu zacząłem budowę nowej elektroniki do rakiet. Dopiero teraz miałem czas wziąć się za kod, i wreszcie zaczyna to jakoś wyglądać. Napisałem filtr kalmana który bierze dane z czujników przyspieszeń i odbiornika ublox żeby obliczyć położenie rakiety. Dokładność to naprawdę kilka centymetrów i nie ma opóźnienia, ponieważ jakikolwiek ruch jest od razu rejestrowany przez akcelerometry. Do pomiaru wysokości używany jest ten sam algorytm, ale dodatkowo bierze dane barometryczne żeby wspomóc mniej dokładny gnss w trybie 3D. Kąt lotu jest mierzony żyroskopem który jest ciągle kalibrowany przed startem. Dzięki temu, możliwy jest pomiar kąta natarcia, co jest konieczne do sterowania za pomocą lotek. Płytka powinna wiedzieć gdzie jest przy przyspieszeniach do 24g.

Celem projektu było stworzenie czegoś co może sterować lokalizacją rakiety. Na pokłądzie jest procesor z rdzeniem M4 o częstotliwości 120mhz, z możliwością podkręcenia do 200. Układ inercjalny to BMI088, który jest jednym z lepszych modeli dostępnych za mniej niż 50zł. Ulepszeniem jest też przetwornica DC, która może zasilać 4 serwa jednocześnie bez strat w postaci ciepła. Reszta jest bardzo podobna do płytki GNC32 (nawet wymiary są identyczne).

Moim marzeniem jest odpalić rakiete w wietrzny dzień, ale żeby cały czas była centralnie nad wyrzutnią.

PS, Te białe gniazda to JST-GH. Można je kupić w tme, w pionowej wersji SMD! Wtyczki mają blokadę trochę jak kable internetowe. Fajne do zastosowań z wibracjami i/lub z dużymi przyspieszeniami.

[Vigoniusz]

Super robota! Gratulacje!

[bartekM]

Świetna robota! Powodzenia w lotach i testach. Jedna uwaga - uważaj na te przełączniki suwakowe ustawione pionowo (w osi rakiety). Przeciążenia mogą powodować (bezpośrednio lub pośrednio) rozłączanie styków. Dobrze widzę, że wykorzystałeś złącza z Pixhawka 4?

[lagozaur]

Dzięki! Faktycznie ten przełącznik to trochę słaby pomysł. Na szczęście jest wyprowadzony więc można po prostu podpiąć zworkę. Te złącza są z Pixhawka i nazywają się JST-GH. Są fajne bo właśnie mają blokadę i wtyczka nie wyleci sama.