Aktywnie stabilizowana rakieta K4

[lagozaur]

Pierwszy filmik jest w rzeczywistej prędkości. Drugi filmowałem moim telefonem, który nie jest w stanie eksportować filmu w normalnej prędkości.
Mam film ze startu poprzedniej, bardzo podobnej rakiety, w rzeczywistej prędkości: https://youtube.com/watch?v=dGggYIVNCqQ
Nie pokazałem spadochronu bo to był pierwszy udany lot i trochę mnie poniosły emocje

[forsker]

Pięknie to lata. Czy mógłbyś podać dane odnośnie rakiety (średnica, długość)? Może dodatkowo jakieś zdjęcie. Na pierwszym zdjęciu jest silnik. To KLIMA D3-0 (0430)? Mógłbyś napisać jakich silników używasz.

[lagozaur]

Rakieta ma 46cm długości i 50mm średnicy. Waży 230g z silnikiem. Używam silników klima D3-P, które są przeznaczone do szybowców rakietowych i nie mają ładunku miotającego. Ładunek miotający prawdopodobnie by zniszczył mocowanie i elektronike. Komputer jest w bardzo podstawowej wersji, ale jak tylko UPS uwolni paczke z Warszawy, zrobie nowy na płytce drukowanej, z możliwością podłączenia koła zamachowego do kontroli obrotu rakiety.

[forsker]

Pisząc o kole zamachowym masz na myśli jakiś element mechaniczny? A jak się teraz odbywa kontrola ruchów rakiety? Nie jest zrobiona na układzie żyroskopu? To dodatkowe serwo na górze komputera to zapewne część układu odpowiedzialnego za powrót na ziemie (wypuszczenie spadochronu)? Czy mógłbyś pokazać mechanizm na zdjęciu?

[lagozaur]

Zgadza się, serwo wyrzuca spadochron. To tylko drut który wypycha część głowicy. Rakieta steruje poprzez wychylanie całego silnika który jest w ruchomym mocowaniu https://www.youtube.com/watch?v=ntwtl_p3gls. Pliki stl do gimbala wrzuciłem na thingiverse: https://www.thingiverse.com/thing:4270468
Jako że jest tylko 1 silnik, kontrolę mam tylko w 2 dwóch osiach - brak kontroli nad obrotem rakiety. Do tego byłby potrzebny drugi silnik w niezależnym mocowaniu (patrz Delta iv heavy, konfiguracja SRB promu kosmicznego) albo koło zamachowe napędzane małym silniczkiem elektrycznym, które rozpędzając się, dało by moment który by obrócił rakietę w przeciwnym kierunku.

[lagozaur]

Udało mi się zmniejszyć masę startową poniżej 200g. Nowy komputer pokładowy nazwałem GNC32, ponieważ używa 32 bitowego procesora z rdzeniem ARM Cortex M0+ z maksymalną częstotliwością 48mhz. Płytka ma również gniazdo na kartę sd do rejestrowania parametrów lotu, i sterownik silnika DC koła zamachowego do kontroli obrotu rakiety (pozwalając na sterowanie rakietą we wszystkich 3 osiach). Teraz tylko trzeba napisać i wgrać soft .

[rash]

Bardzo ładna płytka, udało ci się samemu to wszystko polutować?

Podejrzewam, że inspirujesz się BPS.space. On z tego co wiem nie używa koła zamachowego, a mimo to jego konstrukcje latają niesamowicie stabilnie. Myślisz, że jest ono konieczne w tego typu modelach?

[Daniel]

rash BPS.Space używa koła zamachowego wydrukowanego na drukarce 3D. Pierwszy raz użył go w rakiecie Sprint. Służy ono tylko i wyłącznie do kontroli obrotu w osi rakiety a resztę robi wektorowanie ciągu.

lagozaur sprawdź dokładnie luty multimetrem czy nie masz jakiś zwarć bo nie wygląda to najlepiej przy mikrokontrolerze. Polecam zaopatrzyć się w topnik firmy KESTER w żelu i grot typu "minifala". Odkąd je kupiłem uwielbiam lutować SMD, a luty wychodzą jak z fabryki

[lagozaur]

Zwarć nie ma, a napięcie jest wszędzie takie jakie powinno być. To moja pierwsza płytka, więc lutowanie muszę jeszcze trochę poćwiczyć

[lagozaur]

Dzisiaj odbył się 9 lot rakiety. Za sterowanie odpowiedzialny był komputer GNC32 w wersji C i był to test czy w sofcie nie ma błędów i czy nadaje się do sprzedaży. Lot nie przebiegł w 100% pomyślnie, ponieważ niestarannie zwinięty spadochron nie otworzył się. Z drugiej strony, rakieta nie ma lotek więc opada niestabilnie i wolno, dzięki czemu ma tylko lekkie wgniecenie (średnica około centymetra). Program polegał na utrzymaniu stałej trajektorii od momentu startu, i wykonaniu manewru po 1.5 sekundy z prędkością 20 stopni na sekundę, tak żeby rakieta leciała pod kątem 10 stopni względem pionowej linii. Parametr ustalający prędkość zakrętu (correction_rate=20) był zdecydowanie za wysoki i wprowadził oscylacje. Po paru chwilach rakieta się uspokoiła i kontunuowała lot na zadanej trajektorii. Dane barometryczne pokazują maksymalny pułap na wysokości 82m, po 7 sekundach od startu. Po paru sekundach od uderzenia komputer przekopiował dane na kartę, które zostały pomyślnie zapisane pomimo solidnego traśnięcia. 100% konfiguracji profilu lotu i systemu odzysku odbyło się przez kartę SD. Wygląda na to że wszytko śmiga oraz nie ma błedów (ale jak coś to wprowadziłem bardzo bardzo elegancki system aktualizacji oprogramowania ). Niedługo napiszę ogłoszenie w osobnym temacie. Dodatkowo w ramach testu, silnik był wmontowany krzywo. Jak widać nie stanowi to problemu.

W skrócie: Soft działa pięknie, a ja nie umiem go obsługiwać