K1-X z napędem hybrydowym

[rawsock]

Chcąc mieć z elektroniki dobry opis ruchu rakiety (czy czegokolwiek), trzeba chyba mieć cały komplet czujników: 3 osie akcelero, magneto, żyro + ciśnienie + GPS.

Nie wiem jakie konkretnie IMU macie, ale do wielu można znaleźć oprogramowanie które ogarnia wszystkie czujniki w celu otrzymania najlepszej pozycji. Używa się do tego celu wzorów fizycznych wiążących różne parametry czujników, nadokreślone układy równań w formie macierzy i filtry kalmana. Np. http://www.youtube.com/watch?v=NUNXcr_u9pM

[kbosak]

Tak naprawdę pokutuje tu błędne przekonanie że odczyt z accelero+gyro+ (opcjonalnie) magento = IMU.
Inertial Measurement Unit to jest sensory + Algorytm uwzględniający dynamikę ruchu przedmiotu w celu wyznaczenia jego orientacji przestrzennej.
To co sprzedaje się jako IMU za 75USD to naprawdę logger/wielosensorowe breakout board a nie IMU. W software dopiero próbujemy namierzyć prawdziwe zachowanie się obiektu i tu cena produktu gotowego wypada w rejonie 3000-30000USD dla rozwiązań cywilnych z uwagi na ilość prób i czas tworzenia w/w, ale zdarzają się amatorzy.
Wiadomo że są róźne grupy algorytmów odrzucania 'fałszywych' przyśpieszeń w celu wyznaczenia trajektorii ruchu.
Są to:
-obiekty skrzydlate (zakręt kontrolowany, czasem przyśpieszenie wzdłuż kadłuba, małe ale długotrwałe przyśpieszenia wynikające z zakręcania, można się obyć bez czujnika prędkości, GPS przy odpowiednich założeniach)
-helikoptery (duża ilość manewrów przy zerowej lub ujemnej prędkości wzgl gruntu, małe przyśpieszenia, duże wibracje, przyśpieszenia wynikające z zakrętów są za to krótkotrwałe, bez magentometru się nie obejdzie z uwagi na dużą różnicę pomiędzy course i heading)
-rakiety (ekstremalnie duże przyśpieszenia osiowe i szybkości zakręcania, lokalne bardzo duże zmiany przyśpieszeń, najprawdopodobniej potrzebny specyficzny tuning filtrów kalmana i wielokrotne sensory dla różnych zakresów przyśpieszeń/prędkości z uwagi na rozdzielczość)

Ja mam IMU dla grupy pierwszej, pracuję nad grupą trzecią.

Rawsock, filmik jest fajny ale tak naprawdę nic nie udowadnia. W sytuacji statycznej działa pierwszy lepszy algorytm oparty na arcusach tangensach. Oczywiście dane dla razorIMU 'na papierze' są super i na oko update rate jest czasu rzeczywistego, ale jak bardzo? Lag trzeba wyliczyć i w 90% przypadków przychodzi zimny prysznic.

[rawsock]

Nikt nie powiedział że będzie łatwo. Jest to natomiast jedyna sensowna technologia którą można to osiągnąć. Mam na myśli np. kąt pochylenia rakiety podczas lotu itd., nie pozycję - do tego bezkonkurencyjny jest GPS (a tak na prawdę można łączyć te technologie dla jeszcze lepszych rezultatów).

[kbosak]

We wszystkich tych technologiach neizbędny jest albo magnetometr albo GPS albo prędkościomierz, inaczej zawsze brakuje sposobu jak ustabilizować dryf żyroskopów MEMS w stanie lotu w którym nie można ufać akcelerometrom. Alternatywą jest mechaniczny żyroskop bardzo wysokiej klasy.

[rawsock]

3-osiowy magnetometr w dzisiejszych czasach to praktycznie standard w takich układach. Bez niego tak jak piszesz, o kant można całość rozbić.

[jaskiniowiec]

Jeszcze kilka fotek i filmików które zostały zrealizowane przez Marcina Mazura

vlcsnap-00005.jpg (169.98 KiB) Przejrzano 9273 razy

vlcsnap-00006.jpg (179.61 KiB) Przejrzano 9273 razy

vlcsnap-00008.jpg (158.72 KiB) Przejrzano 9273 razy

vlcsnap-00011.jpg (163.62 KiB) Przejrzano 9273 razy

vlcsnap-00026.jpg (101.91 KiB) Przejrzano 9273 razy

Jeszcze poprawiony filmik Andrzeja ze startu, filmik Marcina Mazura z okolic wyrzutni, oraz z dalszej perspektywy

[KSard]

Cześć

Na filmie Marcina Mazura - tym z dalszej odległości - słychać charakterystyczny dźwięk przypominający krzyk pawia. To moment zakończenia pracy silnika hybrydowego

Swoją drogą, świetny materiał Marcinie.

[antyvlad]

Świetny materiał. Faktycznie zabawnie brzmi koniec pracy silnika. Mnie osobiście brakuje dymu - cóż, taki urok tego napędu. Gratulacje i powodzenia w przygotowaniach do lotu na 10 km.

[jaskiniowiec]

Lot na 10km się nie odbędzie w tym roku. Dostaliśmy odmowę z Drawska. Ale jak dobrze pójdzie, może polatamy jeszcze na 5-7 km w Toruniu. . Generalnie może to i dobrze. Trzeba sie przekonać o pewności odzysku oraz o zdolności rakiety do utrzymania właściwego kierunku lotu. Tylko czasu mało