Rejestrator

Aparatura pokładowa, układy pomiarowe i wykonawcze.
Awatar użytkownika
rawsock
****
Posty: 213
Rejestracja: niedziela, 5 lut 2012, 11:59
Lokalizacja: Gdańsk
Kontakt:

Re: Rocket Team Poland 9

Post autor: rawsock » wtorek, 17 maja 2016, 10:16

arekp pisze:Wasze rozważania dotyczą głównie rozwiązań, które wymagałyby zmiany hardware'u, natomiast teraz, kiedy mam już trochę płytek i trochę Arecorderów polutowanych, mogę jedynie zmienić software.
Ok, jeżeli mówimy tylko o obecnym HW, to zgoda. Kalman nieliniowy bez żyroskopu mógłby działać słabo.
arekp pisze:Skok ciśnienia jest chwilowy, ale zaburza Wskazania po filtrze Kalmana - wolny filtr Kalmana uwzględni ten skok ciśnienia jako zmianę wysokości i później będzie zawyżać lub zaniżać wyliczaną prędkość a szybszy filtr Kalmana i tak będzie uwzględniał te skoki, choć w mniejszym stopniu, ale jego wskazania będą falować
Problem tego typu z filtrem Kalmana wynika z faktu, że do jego prawidłowego działania potrzebne są współczynniki wielkości szumu danych wejściowych. Ponieważ w naszym scenariuszu poziom szumu waha się od stosunkowo niewielkiego przy normalnym opadaniu, do bardzo dużego podczas wyzwalania pilota, nie jest możliwe osiągnięcie zadowalających rezultatów przy użyciu stałych współczynników szumu. Powinny się one zmieniać dynamicznie i do tego dokładnie wiemy, kiedy. Po prostu nie wykorzystujesz w tej chwili wszystkich dostępnych danych. Mianowicie skoro znasz moment zainicjowania ładunku pirotechnicznego, to należałoby w tym momencie ustawić współczynniki tak, aby odzwierciedlały spodziewany zwiększony poziom szumu. Lub jeszcze lepiej - poziom szumu można wyliczać w czasie rzeczywistym bezpośrednio z ujednoliconego poziomu szumu akcelerometru 3D, ponieważ to właśnie wibracje wpływają na błędy w odczytach wysokości. I to można by zrobić bez zmiany HW.

Alternatywnie, aby szybko sprawdzić powyższe bez konieczności żmudnego kodowania, proponuję wersję 'biedną': w momencie wyzwolenia spadochronu karmisz wejście Kalmana ostatnią wartością z wyjścia (a jeszcze lepiej przeliczoną np. trendem liniowym) i tak aż do momentu spodziewanego minięcia 'piku'.
Można też zastosować wstępny stopień filtru, polegający na całkowitym zignorowaniu pomiaru (wtedy tylko kopiujemy wyjście Kalmana na wejście, czyli tzw. no-observation), którego wartość świadczyłaby o osiągnięciu przez rakietę nierealnych przyspieszeń chwilowych (wyliczonych z ostatniej wyfiltrowanej prędkości oraz obecnego pomiaru). Do Kalmana wchodziłyby tylko realne próbki - w ten sposób współczynniki szumu mogłyby pozostać stałe. Nierealne przyspieszenie można zdefiniować jako wszystko powyżej maksymalnego ciągu silnika + 1g + margines (lecimy pionowo w dół na silniku, ale to chyba trochę zbyt ostrożnościowe:)).
arekp pisze:Dlatego też do awaryjnego wyzwalania spadochronu głównego będę wyliczał wysokość z niefiltrowanego ciśnienia, wyliczoną wysokość będę uśredniał prostym filtrem i z różnicy wysokości pomiędzy kolejnymi pomiarami będę wyliczał prędkość opadania rakiety.
Czy jesteś pewien, że to będzie lepsze niż filtr Kalmana? Zauważ że to, plus Twój licznik co 10ms stanowią filtr jako całość, o opóźnieniu ponad 1 sekunda. Dobrze ustawiony filtr Kalmana (z uwagą jak powyżej) nie powinien być gorszy w wytłumieniu tego piku, jednocześnie nie powinien być wolniejszy niż owa 1 sekunda. Inymi słowy trzeba się dobrze zastanowić, czy przypadkiem zmieniając metodę filtrowania + licznik nie jest tak, że mamy jedynie złudzenie, że jest lepiej. Obie metody mają do dyspozycji dokładnie te same dane wejściowe. Jest mała szansa, że filtr + licznik opracowany domowym sposobem będzie lepszy.
arekp pisze:Testowałem algorytm na danych z Bigosa i ostatniego lotu K1X i algorytm działa. Niestety nie mam za wiele danych z lotów, gdzie pilot nie zostałby wyzwolony prawidłowo a rakieta spadała zbyt szybko - jeśli ktoś ma takie dane, to proszę prześlijcie mi je.
Problem ze zmianą algorytmu jest taki, że obecny ma tę niewątpliwą zaletę, że działa w 'normalnych' przypadkach. Każda zmiana spowoduje, że zanim dopracuję się tę zmianę, niektóre 'normalne' przypadki przestaną działać. To jest spodziewane i tak jest zawsze. Dlatego jedyną możliwością dopracowania bez ryzyka utraty rakiety oraz w okolicznościach ograniczonej dostępności danych, jest przetestowanie zmian na danych symulowanych. Trzeba by napisać symulator, który generowałby dane z wirtualnych czujników dla zadanych etapów lotu, poziomu szumów oraz z zadanymi zdarzeniami i ich intensywnością.
Można by nawet dać studentowi na dyplom, bo przydałoby się niezależnie od przyszłej konstrukcji urządzenia.
Sebastian

Awatar użytkownika
ArturroKRK
Podniebny Filmowiec
Podniebny Filmowiec
Posty: 381
Rejestracja: poniedziałek, 4 kwie 2011, 12:32
Lokalizacja: Kraków , Łagiewniki

Re: Rejestrator

Post autor: ArturroKRK » piątek, 27 maja 2016, 11:44

Cześć :) Sory, że wchodzę w dyskusję, ale interesuje mnie jedna rzecz :P

Kiedy będą rejestratory do odbioru? :P

Awatar użytkownika
arekp
Supersonic PROFI
Posty: 136
Rejestracja: niedziela, 17 kwie 2011, 00:31
Kontakt:

Re: Rejestrator

Post autor: arekp » sobota, 28 maja 2016, 11:05

W poniedziałek Bigos-3 będzie leciał, więc zapewne we wtorek razem z Robertem, Andrzejem, Adamem i Kacprem porozmawiały i zdecydujemy czy algorytm awaryjnego wyzwalania spadochronów działa jak należy. Jeśli tak, to wtedy Arecordery będą dostępne.

Awatar użytkownika
ArturroKRK
Podniebny Filmowiec
Podniebny Filmowiec
Posty: 381
Rejestracja: poniedziałek, 4 kwie 2011, 12:32
Lokalizacja: Kraków , Łagiewniki

Re: Rejestrator

Post autor: ArturroKRK » sobota, 28 maja 2016, 23:09

Cudownie :) No to zaczynam tworzyć kosz na elektronikę :)

Awatar użytkownika
arekp
Supersonic PROFI
Posty: 136
Rejestracja: niedziela, 17 kwie 2011, 00:31
Kontakt:

Re: Rejestrator

Post autor: arekp » środa, 1 cze 2016, 09:02

Nowe Arecordery są już dostępne :)
Chętni proszę piszcie do mnie na PW.

Awatar użytkownika
arekp
Supersonic PROFI
Posty: 136
Rejestracja: niedziela, 17 kwie 2011, 00:31
Kontakt:

Re: Rejestrator

Post autor: arekp » sobota, 11 cze 2016, 12:52

Zaktualizowałem instrukcję do Arecordera do wersji 2.2. Najnowszą instrukcję można pobrać stąd:
http://palinski.org/Arecorder

Ponieważ do Arecordera została dodana nowa funkcjonalność, stara wersja AreConfiga nie będzie działać z nową wersją Arecordera. Można ją pobrać stąd:
http://palinski.org/AreConfig

Awatar użytkownika
tadeusz
PROFI
Posty: 265
Rejestracja: niedziela, 30 sty 2011, 18:31
Lokalizacja: Poznań

Re: Rejestrator

Post autor: tadeusz » czwartek, 23 cze 2016, 12:44

Mam parę pytań.

Czy przy konfiguracji,oprócz zasilania z USB,potrzebne jest zasilanie Arecordera?
Dlaczego wyskakuje komunikat"Arecorder nie podłączony"gdy chcę zapisać jakieś dane?
Mam Windows Vista B.

Pozdrawiam.tadeusz

Awatar użytkownika
arekp
Supersonic PROFI
Posty: 136
Rejestracja: niedziela, 17 kwie 2011, 00:31
Kontakt:

Re: Rejestrator

Post autor: arekp » piątek, 24 cze 2016, 05:20

Podczas podłączania Arecorder musi być zasilany tylko z USB, dopiero później można podłączyć dodatkowo baterię. Jak już podłączysz Arecordera, włączasz AreConfig, powinien być od razu wybrany właściwy port, klikasz na przycisk "Połącz" i powinien pojawić się napis "Połączony" na zielonym tle.

Awatar użytkownika
tadeusz
PROFI
Posty: 265
Rejestracja: niedziela, 30 sty 2011, 18:31
Lokalizacja: Poznań

Re: Rejestrator

Post autor: tadeusz » piątek, 24 cze 2016, 11:04

Port NIE POŁĄCZONY na czerwonym tle a w lewym dolnym rogu -Rozłączono.
PORT POŁĄCZONY na pomarańczowym tle a w lewym dolnym rogu-Nie rozpoznano typu urządzenia.
Pojawia się komunikat:System Windows musi zainstalować oprogramowanie sterownika dla urządzenia
Arecorder v1.2. a potem,że:System Windows nie znalazł sterownika.
Przy czerwonym jak i pomarańczowym pasku pokazuje się komunikat:Arecorder nie podłączony nie można
zapisać zmian.

Awatar użytkownika
arekp
Supersonic PROFI
Posty: 136
Rejestracja: niedziela, 17 kwie 2011, 00:31
Kontakt:

Re: Rejestrator

Post autor: arekp » piątek, 24 cze 2016, 11:11

Tutaj masz sterowniki, ściągnij też najnowszą wersję AreConfiga. Po tym powinno działać.
palinski.org/AreConfig

ODPOWIEDZ

Kto jest online

Użytkownicy przeglądający to forum: Obecnie na forum nie ma żadnego zarejestrowanego użytkownika i 1 gość